檢索結果：共17筆資料 檢索策略： "Adaptive control".ekeyword (精準) and ckeyword.raw="適應控制"
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本論文提出以適應性控制解決含有不確定項的Delta機械臂追跡問題，並分別考慮Delta機械臂在自由空間與受限空間下的控制器設計方法。文中會先回顧Delta機械臂的建模與過去的控制方法，再設計適應性控…
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本論文針對具有mismatched general uncertainties的高階三角形非線性系統，提出一種新的簡化設計方法，擺脫傳統Backstepping控制和多重滑動面控制在面對高階系統時，…
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…
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本論文針對一磁浮系統，提出適應控制器，以處理其內部未知參數變動與外部時變干擾。由於傳統直立式磁浮架構不易對磁浮動子引入干擾效應，本文特以水平方式建構系統，並實現出時變干擾效應。由於此系統組態未見於文…
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本論文以8051微處理器為基礎，實現了工業自調式控制器，此控制器為一個基礎的實體架構，使用者可依不同的受控體設計簡單的介面電路，以連接上此工業控制器。在控制理論方面，我們採用了以函數近似法(Func…
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一般系統在一自由度上運動時，因物理上Causality之限制，而僅可擇一進行位置或力量之控制。本文在此提出一新切換控制器，其以控制器間自動互作切換之方式，以結合此兩控制特性於一體。在自由空間運動控制…
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本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制，新設計除了減少估測參數數量，並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity，也不用回授關節加速度，更無需計…
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傳統的機械臂控制因未考量驅動器動態，而在高速運動下會使控制效能劣化。本篇論文考量了電氣特性，對高速運動的剛性機械臂提出了一個新的適應控制器。本篇新架構的控制器除了估測機械臂的物理與電氣模型之外，更大…
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鑑於傳統機械臂控制發展上，面對處理系統含有未知不確定項的情況下，適應控制法則需將系統轉換成線性參數化的形式，然後計算出複雜的regressor矩陣之困擾，與限制未知參數需為非時變之缺點，本論文利用函…
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本論文針對單自由度振動系統進行適應性控制之研究。當系統參數未知而且具有非線性行為時，傳統被動減振器的減振效果不佳。本文以函數近似法(Function Approximation Technique,…